空间建图视觉方案

空间建图方案通过实时 SLAM 与深度融合，快速构建高保真 3D 环境模型，为 AR 内容提供精确的空间定位与交互基础。

场景定义

AR 应用的核心是将虚拟内容精确地放置在真实环境中。这需要系统快速理解环境的三维结构、识别平面与特征点、实现摄像头的准确定位。ToF 传感器提供的准确深度数据是实现高精度 SLAM 的关键。

技术挑战

• 实时性：需在眼镜的计算资源约束下运行 SLAM
• 精度：空间定位误差 < 1cm
• 鲁棒性：应对动态场景与特征缺乏环境
• 对齐：深度与 RGB 的精确对齐

ToF 方案

ToF 深度图提供的稠密信息远优于 RGB 特征点方法。

• 稠密点云支持快速建图
• 不依赖纹理，特征缺乏场景仍可工作
• 支持光线方向估计与光照估计

融合方案

ToF 提供几何信息，RGB 提供语义与特征匹配。

系统架构

应用案例

• 室内 AR 导航与信息标注
• 工业维护 AR 操作指导
• 室内设计 AR 展示
• 文化遗产 AR 复原

FAQ